Authors

Abstract

Increasing the productivity of machine tractor units when cultivating the field is achieved by reducing the work time, which usually relates to seeking the shortest path of the unit in the field. Reducing the length of headland turns, which account for the largest proportion of the unit non-working moves, will result in higher productivity as well as less soil compaction in the headland. The article presents an algorithm for selection of a turn in the headland of a field of irregular shape. Existing theoretical correlations have been used to determine the length of the non-working move and the headland width when making T-turns. The selection of a turn is made on the basis of the minimum length of the non-working move, after which the width of the needed headland for the selected turn is calculated. This algorithm can be added to the on-board computer of the unit thus providing a more efficient way of moving, automatically generating a headland and following the trajectory of the selected turn by the unit.

Abstract in Bulgarian

Повишаването на производителността на машинно-тракторните агрегати при обработка на полето се извършва чрез намаляване на времето за работа, което обикновено се свежда до търсене на най-краткия път на агрегата в полето. Намаляването на дължината на завоите в края на полето, които са с най-голям дял от неработните ходове на агрегата, ще доведе до по-висока производителност, както и по-малко уплътняване на почвата в ивицата за завиване. В статията е представен алгоритъм за избор на завой в ивицата за завиване на поле с неправилна форма. Използвани са съществуващи теоретични зависимости за определяне на дължината на неработния ход и на широчината на ивицата за завиване при извършване на гъбовидни завои. Изборът на завой се прави на база минимална дължина на неработния ход, след което за избрания завой се определя широчината на необходимата за извършването му ивица за завиване. Този алгоритъм може да бъде добавен в бордовия компютър на агрегата и да осигури по-ефективен начин на движение, автоматично генериране на ивица за завиване и следване на траекторията на избрания завой от агрегата